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四轴机器人,四轴机械手,冲床机械手

四轴冲床机器人摆臂和伸缩轴在冲床异常掉落逃离到零:如果启用了本功能,在取料上方、取料、取料回上时,如果冲床顶点信号丢失,系统判定为冲床突然掉落,立即停止所有轴并且摆臂轴和伸缩轴全速走向零点。此功能是为了防止冲床异常掉落时压臂,如果冲床顶点信号不稳定,会造成系统误判。

图 2.9 厂商参数2

四轴冲床机器人由于回原点操作具有一定的危险性,操作不当(机械手还在冲床内部)可能导致机械手臂和冲床导柱发生碰撞。此时可以设定机械手在原点位置才能启动回零,可以有效避免现场人员误操作导致操作事故。

四轴冲床机器人详细的请参见“试用期密码生成器”软件使用手册。

四轴冲床机器人同运行时冲压一样,会启动冲床一次,请注意安全。系统处于运行、空走、暂停时手动冲压无效。

图 2.10 回零位置设置页面

图 2.11 RS-485绝对式编码器参数设置界面

四轴冲床机器人绝对式伺服和增量式伺服的却别是,绝对式伺服的每个位置是唯一的,他类似于我们角度坐标系中的绝对坐标,如30°、720°、1080°等,而且当伺服再次开机以后,无论伺服在掉电期间是否有运动,其坐标和当前位置是匹配的;而增量式伺服不存在位置的概念,我们用位移来描述电机的运动,如顺时针运行了30°,逆时针运行了70°等。

四轴冲床机器人伺服电机的原理是位置唯一确定,那么在使用绝对式电机的时候,我们不需要回原点 操作(增量式需要回原点),只需要在上电使能以后,确定电机当前的位置即可。确定电机位置的方法各个厂家都大同小异,主要分为两类。

四轴冲床机器人第一类:使用一部串行口反馈给控制器一连串固定脉冲,反馈当前位置,主要代表是安川和图科电机。该类的实现要素主要有两个:一个是触发的反馈的sen信号,一个是反馈的高速脉冲口输出,通常为编码器到控制器的编码器反馈A 、A-。

图 2.12 试用期设置

1.1 四轴冲床机器人用户参数设置界面

四轴冲床机器人用户参数设置归类了用户在调试设备时常用的参数,如机器的工作模式,首台机可取料的取料信号,加工模式等。

图 2.13 用户参数

1.1.1 系统运行工作模式设置

2. 在自动运行时,显示单台机

3. 单台机不检测连线信号,也不会出现连线异常报警。

四轴冲床机器人用于和上料机配合使用,当上料机上料完成以后,其上料完成信号可能是,高电平、低电平、上升沿、下降沿等,选择合适的信号使实际的信号和设定的信号类型相同。